Nagroda jubileuszowa dla komandytariusza

Nagroda jubileuszowa - czy można do okresu zatrudnienia zaliczyć okresy, gdy pracownik ma okres zatrudnienia w spółce A i B należących do grupy kapitałowej? Przykład: pracuje przez okres 3 lat na podstawie umowy o pracę w spółce A, a następnie w spółce B zostaje komandytariuszem przez okres 5 lat, a następnie ponownie wraca do spółki A na umowę o pracę na kolejne 2 lata. Czy możemy zwolnić z ZUS wypłatę nagrody jubileuszowej za 10 lat pracy w systemie jak opisany powyżej?