Umowa zlecenia z własnym pracodawcą - ubezpieczenie społeczne

Spółka korzysta z usług spółki zależnej w zakresie dostarczania personelu. Czy jest możliwe zawarcie umowy zlecenia z pracownikiem spółki zależnej, który świadczy pracę na rzecz naszej Spółki, jeśli zlecenie nie będzie się pokrywało z zakresem obowiązków "pracownika tymczasowego"? Jeśli tak, to czy w tej sytuacji z tytułu umowy zlecenia należy odprowadzić tylko składkę na ubezpieczenie zdrowotne czy także na ubezpieczenie społeczne?