Co jest kosztem w przypadku sprzedaży wcześniej zakupionego samochodu

Wykupiliśmy samochód osobowy z wynajmu długoterminowego na własność - firma zwolniona przedmiotowo z VAT. Teraz chcielibyśmy sprzedać zakupiony samochód zgodnie z wyceną rynkową firmie jednoosobowej. Czy do KUP zaliczymy tylko różnicę między sprzedażą a zakupem, oraz czy możemy dokonać sprzedaży od razu?