Jak rozliczać wyjazdy w ramach realizacji umowy-zlecenia prywatnym autem zleceniobiorcy

Zamierzamy w niedługim czasie zatrudnić zleceniobiorcę. W jego umowie-zleceniu znajdzie się zapis, że w razie potrzeby przy wykonywaniu umówionych prac będzie on wykorzystywać swój prywatny samochód (o pojemności 1600 cm³). W związku z tym będzie on niekiedy odbywał pozamiejscowe wyjazdy po obszarze województwa łódzkiego i mazowieckiego. Zgodnie z postanowieniami umownymi za te podróże ma on otrzymywać zwroty za faktycznie przejechane kilometry. W jaki sposób powinniśmy rozliczać wspomniane zwroty, aby nie musieć naliczać od nich zaliczek podatkowych ani składek ZUS?