Jak rozliczyć udostępnienie samochodu zleceniobiorcy

Spółka zawarła umowę, na podstawie której zleceniobiorca świadczył na jej rzecz usługi transportowe przy użyciu samochodów ciężarowych, których spółka była właścicielem lub leasingobiorcą. Z umowy zawartej ze zleceniobiorcą wynikało, że samochody ciężarowe zostały mu udostępnione nieodpłatnie, w zamian za obniżenie ceny świadczonych usług transportowych. Jednocześnie spółka ponosiła koszty zakupu paliwa do tych samochodów (gdy zleceniobiorca korzystał z kart paliwowych wystawionych na rzecz spółki), koszty ich ubezpieczenia oraz wszelkie koszty napraw i zakupu części zamiennych. Natomiast zleceniobiorca, zgodnie z umową, mógł używać udostępnionych samochodów wyłącznie w celu wykonania umowy. Czy takie udostępnienie samochodów podlega VAT?