Jak najkorzystniej przekazać firmę dzieciom

Od stycznia br. jestem na emeryturze i nadal prowadzę działalność gospodarczą w zakresie sprzedaży samochodów i części do nich. Chciałbym całą firmę przekazać moim dwóm synom, którzy założyli spółkę cywilną. Jak dokonać tego przekazania, aby uniknąć kosztów podatkowych po obu stronach? Jak przekazać halę magazynową, która jest środkiem trwałym jeszcze nie w pełni zamortyzowanym, oraz towary handlowe?