Czy możliwe jest długoterminowe wypożyczenie samochodu służbowego na podstawie umowy między powiązanymi spółkami

Mamy dwie powiązane spółki: jedna z nich to spółka cywilna, a druga to spółka z o.o. Spółka z o.o. nie jest właścicielem samochodów służbowych, z których mogliby korzystać pracownicy do celów służbowych (co jest warunkiem niezbędnym). Czy możliwe jest długoterminowe wypożyczenie samochodu służbowego? Czy można to zrealizować na podstawie umowy między spółkami? Jak wygląda kwestia kosztów oraz VAT-u naliczonego w 100%, jeśli ten samochód jest zgłoszony w spółce cywilnej na formularzu VAT-26?