Jak postąpić w sytuacji, gdy pracownik cofa zgodę na rozwiązanie umowy o pracę za porozumieniem stron

Jeden z naszych pracowników wyraził w obecności dyrektora, jego zastępcy i innego pracownika zgodę na rozwiązanie umowy o pracę za porozumieniem stron. W dniu następnym pracownik wycofał tę zgodę twierdząc, że wyraził ją w wyniku groźby dyscyplinarnego zwolnienia, co jest nieprawdą. Pracownik ten nie wykonuje swoich obowiązków pracowniczych w sposób zadowalający, wobec czego zależy nam na rozwiązaniu z nim stosunku pracy. Jak mamy postąpić w takiej sytuacji?