Sprzedaż używanego samochodu ciężarowego

W 1999 r. kupiłem samochód ciężarowy na potrzeby prowadzonej przez siebie firmy. Rozliczałem się w formie ryczałtu w podatku dochodowym i nie płaciłem VAT. Od 2001 r. przeszedłem na zasady ogólne i stałem się podatnikiem VAT. W lipcu 2003 r. sprzedałem samochód ciężarowy i wystawiłem na tę sprzedaż fakturę VAT. Dowiedziałem się później, że mogłem wystawić fakturę bez VAT, chociaż jestem podatnikiem tego podatku. Nie wiem jednak, na podstawie jakich przepisów? Proszę o podanie podstawy prawnej, ponieważ chciałbym dokonać ewentualnej korekty tej faktury.