Jak zgodnie z prawem przenieść pracowników do innego pracodawcy

PYTANIE:

Pracownicy zatrudnieni na spółce komandytowej, która ze względu na ograniczenie pracy nie ma już zapotrzebowania a prezesem obu spółek jest jedna osoba i chce przenieść pracowników do drugiej spółki. Spółka ta chce przejąć 5 pracowników ze spółki komandytowej. Jedna z pracownic jest na zwolnieniu chorobowym spowodowanym ciążą, a druga na zwolnieniu macierzyńskim. Jak to zrobić zgodnie z prawem, aby pracownicy nie tracili stosunku pracy? Jakie powinny zostać sporządzone dokumenty i czy trzeba je podpisywać notarialnie?