Jaka jest procedura składania deklaracji INTRASTAT

Nasza firma rozszerzyła działalność usługową o handel samochodami ciężarowymi, które sprowadzamy głównie z Niemiec i Holandii. Czy związku z tym mamy obowiązek składania deklaracji INTRASTAT? Jaka jest procedura ich składania? Kiedy firma musi je składać?